Durch Einsatz einer aktiven Hinterachszusatzlenkung kann das Fahrzeugverhalten verbessert werden. In dieser Arbeit steht die Unterstützung des Fahrers im urbanen Betriebsbereich im Fokus. Nach dem Stand der Technik werden zur Berechnung eines einzelnen, aktiven Lenkeingriffs im Wesentlichen die Regelgrößen Gier- oder Quergeschwindigkeit genutzt. Ein Querdynamikfreiheitsgrad wird dabei nicht direkt kontrolliert, wodurch ein subjektiv unangenehmes Nachlenken des Fahrzeughecks bei agilisierenden Hinterachslenkeingriffen auftreten kann. Um diesem Umstand zu begegnen, wird in dieser Arbeit eine neue Regelgröße eingeführt, die physikalisch dem Abstand zwischen Fahrzeugschwerpunkt und Drehpunkt entspricht. Eine objektive Analyse zeigt, dass die Fixierung des Drehpunkts ein vorteilhaftes Referenzverhalten darstellt. Für die verschiedenen Regelgrößen werden Optimalsteuerungen und Regelungen entworfen. Der umfassende Konzeptvergleich hinsichtlich Führungsverhalten, Drehpunktverhalten, Robustheit und Stabilität zeigt die Vorteile der Drehpunktfixierung. Um den Nutzen einer aktiven Hinterachslenkung für den Normalfahrer zu erfassen, wird abschließend eine realfahrtdatenbasierte Methode vorgestellt und auf mehr als 650.000 km Feldversuchsdaten angewendet.
Aktualisiert: 2020-05-11
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Miniaturisierte Produktionsanlagen – Desktop Factories – eröffnen Perspektiven für eine wirtschaftliche Automatisierung in der Mikromontage. Für den Antriebsstrang der darin eingesetzten Roboter kommen Mikrogetriebe als praktikable Lösung in Frage. Diese Getriebe weisen jedoch Übertragungsfehler auf, die bisher kaum betrachtet wurden und noch ein Hindernis für die Einsetzbarkeit in Handhabungsgeräten und Werkzeugmaschinen darstellen. Wesentlicher Bestandteil dieser Arbeit ist, exemplarisch anhand eines miniaturisierten Roboters, der in einer miniaturisierten Mikromontagezelle eingesetzt wird, Erkenntnisse und Methoden zu erarbeiten, die den Übertragungsfehler der MHD-Getriebe erfassen, mathematisch nachbilden und regelungstechnisch kompensieren. Damit wird eine prozesssichere Einsetzbarkeit dieser Getriebe in miniaturisierten Handhabungsgeräten für die Mikromontage ermöglicht.
Aktualisiert: 2019-03-15
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