Vakuumbasierte Handhabung wird in einer Vielzahl unterschiedlicher Anwendungsbereiche eingesetzt, beispielsweise in der Automobilproduktion oder in der Intralogistik. Aufgrund der verlustbehafteten Energiewandlungskette in der vakuumbasierten Handhabung ist der wirtschaftliche Umgang mit der Druckluft von hoher Priorität. Mittels modellbasierter Auslegungsmethoden lassen sich Größen wie die erreichbare Haltekraft oder die zu erwartende Leckage vorhersagen und gezielt eine effiziente Handhabungslösung entwerfen. Auch die Anwendung von Machine Learning Methoden ermöglicht eine Effizienzsteigerung.
Aktualisiert: 2023-04-06
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Zum Greifen verschiedener Greifobjekte finden fluidmechanische nachgiebige Aktuatoren (FNA) auf Silikonbasis als Greifer zunehmend Verbreitung. Im Rahmen der Arbeit wird eine allgemeine Klassifikation für FNA vorgestellt. Die Entwicklung von FNA wird am Beispiel eines geschlossenen Sauggreifers detailliert beschrieben. Die Besonderheiten des Sauggreifers sind dessen greifobjektseitige Membran und dessen nichtlineare Federkennlinie, die zu einem Bewegungsverhalten mit Durchschlag führt. Einen wesentlichen Beitrag dieser Arbeit bilden die Formulierungen allgemeiner Vorgehensweisen für das Erreichen festgelegter FNA-Kennwerte anhand ausgewählter Geometrie- und Materialparameter. Zudem werden prinzipielle Lösungen für die Implementierung einer stoffkohärenten sowie nachgiebigen Sensorik für FNA auf Silikonbasis vorgestellt. Durch die Gesamtschau der untersuchten FNA-Eigenschaften liefert die Arbeit einen Beitrag zu multifunktionalen FNA sowie auch zum Vorgehen bei deren Entwicklung.
Aktualisiert: 2023-01-31
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