Definition und exemplarische Realisation eines modularen Systems für die Kletterrobotik
Jörg Mämpel
Kletterroboter finden heute schon vielfältige Anwendung bei Reinigungs- und Inspektionsaufgaben. Dennoch sind aktuelle Kletterroboter Spezialentwicklungen mit einem oft eingeschränkten Anwendungsbereich. Mit Hilfe des modularen Ansatzes wird die Funktionsvariabilität solcher Systeme erweitert. Ein modularer Kletterroboter wird im Rahmen eines dreistufigen mechatronischen Entwurfsprozesses entwickelt, der sowohl mechanische als auch elektronische und informationelle Aspekte berücksichtigt. Ergebnisse dieses Konstruktionsprozesses sind zwei Bewegungsmodule, drei Greifmodule, ein Energiemodul, angepasste mechanische Verbinder zur Kopplung der Module und die modulinterne und -externe Elektronik. Durch Rekombination dieser Modultypen können unterschiedliche Roboterstrukturen aufgebaut werden. Die Kletterfähigkeit auf rundem Substrat einer Beispielkonfiguration wird nachgewiesen. Das entwickelte modulare System bietet das Potential für die zukünftige Entwicklung unterschiedlicher Kletterroboter.
