Entwurf und Realisierung einer Aufklärungsplattform auf Basis eines unbemannten Minihelikopters mit autonomen Flugfähigkeiten
Oliver Meister
Diese Arbeit befasst sich mit der Entwicklung einer vielseitigen Aufklärungsplattform auf Basis eines vierrotorigen Minihelikopters mit sowohl automatischen als auch autonomen Flugfähigkeiten.
Zur sicheren Erfassung des dynamischen Flugzustandes wird hierfür ein kompaktes, multisensorielles Navigationssytem entwickelt. Herzstück des Navigationssystems sind kompakte, preisgünstige Inertialsensoren. Zur Sicherstellung einer langzeitgenauen Navigationsinformation werden verschiedene Integrationskonzepte unter Einsatz weiterer Sensorik wie einem Baro-Altimeter, einem Magnetkompass und dem Satellitennavigationssystem GPS vorgestellt.
Um eine einfache Anwendbarkeit der Plattform zu gewährleisten, werden neben den primären Flugzustandsreglern für die Lage und die Höhe des Fluggerätes weitere Flugführungsalgorithmen vorgestellt, die einen autonomen Betrieb des Fluggerätes ermöglichen. Die vorgestellten Verfahren der Pfadplanung ermöglichen darüber hinaus eine sichere, effiziente und detaillierte Planung von Flugtrajektorien.
Die Eignung und Leistungsfähigkeit der entworfenen Plattform wird anhand zahlreicher Flugversuche demonstriert.
