Automatisierte Fahrzeuge müssen sich zuverlässig auf Karten lokalisieren können. Dafür werden satellitengestützte Navigationssysteme eingesetzt, die allerdings in urbanen Umgebungen stark durch Mehrwegeausbreitung beeinträchtigt werden. In dieser Arbeit werden die Mehrwegefehler analysiert, detektiert und im Fahrzeug in der Fusion mit Bewegungsdaten deutlich reduziert.
Aktualisiert: 2023-06-01
> findR *
Abstract
Positioning is a central component of many driver assistance systems and automated
driving. Requirements for the position solution vary depending on the application
in the vehicle. In the theoretical part of this thesis first deals with requirements
possibly arising in road vehicles and which realistic application scenarios
exist for a GNSS-based location module.
The current developments of further satellite navigation systems result in new options
for these GNSS-based solutions. Urban area in particular is still a challenge
due to shadowing and multi-path effects that influence the reception of satellite
signals. In this work it is examined what influence a higher number of satellites
and the combination of systems have on localization.
The challenge of using multi-constellation GNSS consists in the synchronisation
of the data. Each system refers to a different time base. In addition, the signal
frequencies and signal codings differ. This is accompanied by different signal processing
by the hardware of the receiver. As already known from the literature the
intersystem bias sent along compensates the offset between system clocks whereas
receiver-specific delays between various systems are not compensated.
In this thesis different possibilities are beeing analyzed to integrate several satellite
navigation systems into a tightly coupled positioning system with inertial sensors
and odometers. The position solution with the intersystem bias provided is
benchmarked against a separate clock error estimation and a separate intersystem
error estimation. Thereby the receiver’s clock error estimation is extended by
corresponding variables. Furthermore, a modularisation of state estimation in the
Kalman-filter fusion using multi-constellation is investigated combined with the
intersystem bias provided as well as the separate estimated clock error and separate
estimated intersystem bias.
The results show the influence of the intersystem error on position solutions and
the benefits of the intersystem error estimation. Due to the modularization in
combination with several systems only marginal changes in the position solution
can be generated. Finally, the results of the position calculation are evaluated
considering the requirements analysis.
Aktualisiert: 2021-12-31
> findR *
Kurzfassung
Zukünftige Fahrassistenzsysteme haben steigende Anforderungen an die Lokalisierungssysteme. Dabei sind speziell die Szenarien mit beeinträchtigtem GNSS-Empfang eine Herausforderung. Die Forschungsaktivitäten auf diesem Gebiet sind sehr vielfältig, jedoch fehlte es bisher an einer Möglichkeit auch unter stark beeinträchtigten Empfangsbedingungen das Empfängerverhalten beobachten zu können. In dieser Arbeit wird ein neuer Ansatz vorgestellt, mit dem es möglich ist, das GNSS-Empfängerverhalten und im Speziellen das Verhalten der empfängerinternen Uhr auch unter stark beeinträchtigten Empfangsbedingungen zu beobachten. Mit Hilfe des vorgestellten Systems wird das Empfängerverhalten während einer Messfahrt in unterschiedlichen Empfangsszenarien beobachtet. Die beobachteten Effekte sind aus der Literatur bereits bekannt. Es zeigt sich jedoch, dass sie sehr komplexen Zusammenhängen unterliegen, die mit Blick auf einen Großserieneinsatz nicht modellierbar erscheinen. Aus den Erkenntnissen der Empfängeruntersuchungen wurden aber Ansätze abgeleitet, die die Abweichungen eines eng gekoppelten Ortungssystems aus GNSS-Empfänger und Fahrzeugsensorik auch im urbanen Szenario verringern können. Dabei gibt es drei Möglichkeiten, die vorgestellt werden. Zum Ersten können die GNSS-Rohdaten zu jeder Zeit referenziert werden und somit kann eine deutlich bessere Abstimmung der verschiedenen Systemparameter erfolgen. Zum Zweiten wird ein Ansatz vorgestellt, der durch Modularisierung der Fusionsalgorithmen eine Verbesserung der Beobachtbarkeit im Fehlerschätzer unter stark beeinträchtigten Empfangsbedingungen ermöglicht. Zum Dritten wird basierend auf der Modularisierung ein Ansatz vorgestellt, mit dem aus einer barometrischen Höhenmessung und der Entfernungsmessung zu nur einem Satelliten eine direkte Stützung des geschätzten GNSS-Empfängeruhrenfehlers in der Fusion möglich wird.
Aktualisiert: 2021-12-31
> findR *
Automatisierte Fahrzeuge müssen sich zuverlässig auf Karten lokalisieren können. Dafür werden satellitengestützte Navigationssysteme eingesetzt, die allerdings in urbanen Umgebungen stark durch Mehrwegeausbreitung beeinträchtigt werden. In dieser Arbeit werden die Mehrwegefehler analysiert, detektiert und im Fahrzeug in der Fusion mit Bewegungsdaten deutlich reduziert.
Aktualisiert: 2023-03-31
> findR *
Kurzfassung
Zukünftig sollen automatisierte Fahrfunktionen die Sicherheit und den Komfort im Straßenverkehr steigern. Ein notwendiges Element ist die fahrstreifengenaue Bestimmung der Fahrzeugposition. In unterschiedlichen Forschungsprojekten wurde gezeigt, dass dies über eine GNSS/INS-Positionsschätzung realisierbar ist. Diese Fusionssysteme sind durch Umfeldeinflüsse der GNSS-Komponente wie beispielsweise Mehrwegeekte und Abschattungen, fehleranfällig und im urbanen Umfeld nur eingeschränkt nutzbar. Es besteht somit weiterhin ein Bedarf zusätzliche Stützgrößen für die Koppelnavigation zu identifizieren.
Bei der Gesamtbetrachtung der Fahrzeugautomatisierung zeichnet sich ab, dass zukünftig detailliertes Kartenmaterial im Serienfahrzeug bereitgestellt wird. Im Rahmen dieser Arbeit wird die Nutzung des Kartenmaterials als zusätzliche Stützgröße betrachtet. Zu diesem Zweck wird ein Konzept erarbeitet, das eine kartenbasierte Entfernungsmessung in die Positionsberechnung integriert. Entscheidendes Element ist hierbei die Höheninformation. Aufgrund der rein
geometrischen Messgröße können die 2D-Positionen, die Höhenschätzung und die Uhrenfehlerschätzung einer ungekoppelten Positionsberechnung profitieren. Im Gegensatz zu bekannten Literaturquellen liegt der Fokus der vorliegenden Arbeit auf der Reduktion systematischer Fehler, um das Ziel einer fahrstreifengenauen Ortungslösung zu verfolgen. Zu diesem Zweck werden
lokale GNSS-Korrekturen sowie Kartenmaterial mit einem hoch aufgelösten Geländemodell verwendet.
In einem weiteren Schritt werden die Auswirkungen der zusätzlichen Schrägentfernung auf Koppelnavigationssysteme untersucht. Hierzu wird die Integration des Konzeptes in eine lose und enge Kopplung vorgestellt. Für eine objektive Bewertung des Mehrwerts werden weitere mathematische Integrationswege zur Verwendung der Kartenhöhe untersucht. Im Ergebnis zeigt sich, dass die Nutzung von Kartenmaterial als Stützgröße positive Eigenschaften bietet. Abhängig von der Koppelnavigationsarchitektur ist der Mehrwert der einzelnen Verfahren unterschiedlich zu bewerten.
Aktualisiert: 2020-02-24
> findR *
Die zuverlässige Bestimmung der eigenen Fahrzeugposition ist eine wichtige Voraussetzung für viele moderne Fahrerassistenzsysteme. Als vielversprechende und kostengünstige Alternative zu satellitenbasierten Lokalisierungssystemen wird in dieser Arbeit ein Gesamtsystem zur bildbasierten Lokalisierung für den Einsatz in Straßenfahrzeugen vorgestellt, welches durch den Abgleich der Bilder einer im Fahrzeug eingebauten Kamera mit Luftaufnahmen die Fahrzeugposition ermittelt.
Aktualisiert: 2021-02-11
> findR *
MEHR ANZEIGEN
Bücher zum Thema Fahrzeuglokalisierung
Sie suchen ein Buch über Fahrzeuglokalisierung? Bei Buch findr finden Sie eine große Auswahl Bücher zum
Thema Fahrzeuglokalisierung. Entdecken Sie neue Bücher oder Klassiker für Sie selbst oder zum Verschenken. Buch findr
hat zahlreiche Bücher zum Thema Fahrzeuglokalisierung im Sortiment. Nehmen Sie sich Zeit zum Stöbern und finden Sie das
passende Buch für Ihr Lesevergnügen. Stöbern Sie durch unser Angebot und finden Sie aus unserer großen Auswahl das
Buch, das Ihnen zusagt. Bei Buch findr finden Sie Romane, Ratgeber, wissenschaftliche und populärwissenschaftliche
Bücher uvm. Bestellen Sie Ihr Buch zum Thema Fahrzeuglokalisierung einfach online und lassen Sie es sich bequem nach
Hause schicken. Wir wünschen Ihnen schöne und entspannte Lesemomente mit Ihrem Buch.
Fahrzeuglokalisierung - Große Auswahl Bücher bei Buch findr
Bei uns finden Sie Bücher beliebter Autoren, Neuerscheinungen, Bestseller genauso wie alte Schätze. Bücher zum
Thema Fahrzeuglokalisierung, die Ihre Fantasie anregen und Bücher, die Sie weiterbilden und Ihnen wissenschaftliche
Fakten vermitteln. Ganz nach Ihrem Geschmack ist das passende Buch für Sie dabei. Finden Sie eine große Auswahl
Bücher verschiedenster Genres, Verlage, Autoren bei Buchfindr:
Sie haben viele Möglichkeiten bei Buch findr die passenden Bücher für Ihr Lesevergnügen zu entdecken. Nutzen Sie
unsere Suchfunktionen, um zu stöbern und für Sie interessante Bücher in den unterschiedlichen Genres und Kategorien
zu finden. Unter Fahrzeuglokalisierung und weitere Themen und Kategorien finden Sie schnell und einfach eine Auflistung
thematisch passender Bücher. Probieren Sie es aus, legen Sie jetzt los! Ihrem Lesevergnügen steht nichts im Wege.
Nutzen Sie die Vorteile Ihre Bücher online zu kaufen und bekommen Sie die bestellten Bücher schnell und bequem
zugestellt. Nehmen Sie sich die Zeit, online die Bücher Ihrer Wahl anzulesen, Buchempfehlungen und Rezensionen zu
studieren, Informationen zu Autoren zu lesen. Viel Spaß beim Lesen wünscht Ihnen das Team von Buchfindr.
