Mobile Serviceroboter sollten ihre Aufgaben aus Gründen der Wirtschaftlichkeit und der Benutzerfreundlichkeit möglichst autonom verrichten. Für einen robusten Einsatz müssen die Roboter die Fähigkeit der Selbstkalibrierung besitzen und somit in der Lage sein, sich ohne externe Messapparaturen oder Kalibrierobjekte im Einsatzgebiet zu kalibrieren.
Bisherige Verfahren zur Selbstkalibrierung verwenden an der Plattform montierte Kameras zur Bewegungserfassung des Endeffektors. Hierfür muss eine direkte Sichtverbindung zum Endeffektor vorliegen, sodass je nach Roboterkinematik die Kalibrierung möglicherweise nur zum Teil oder gar nicht und nur für limitierte Posen durchgeführt werden kann. Dieses Problem wird erstmalig mit dem in dieser Arbeit vorgestellten Ansatz gelöst, indem die Roboterbewegung indirekt mit einem auf strukturiertem Licht basierendem Messverfahren beobachtet wird.
Das in der vorliegenden Arbeit eingeführte strukturierte Licht ist ein pseudozufällig räumlich codiertes Muster, durch dessen Projektion die Transformation zwischen Kamera und Projektor berechnet werden kann. Der Roboterarm besteht aus einer kinematischen Kette von Gelenk-Glieder Paaren, deren Transformationen durch die zu kalibrierenden kinematischen Parameter beschrieben werden. Das Verketten der Transformationen bildet das kinematische Modell, welches durch den Abgleich mit den aus dem strukturierten Licht gewonnenen Messposen abschließend identifiziert wird.
Zur Bewertung des entwickelten Ansatzes wird dieser simulativ und in realen Innenumgebungen experimentell untersucht.
Aktualisiert: 2022-08-29
> findR *
MEHR ANZEIGEN
Bücher zum Thema Laserprojektor
Sie suchen ein Buch über Laserprojektor? Bei Buch findr finden Sie eine große Auswahl Bücher zum
Thema Laserprojektor. Entdecken Sie neue Bücher oder Klassiker für Sie selbst oder zum Verschenken. Buch findr
hat zahlreiche Bücher zum Thema Laserprojektor im Sortiment. Nehmen Sie sich Zeit zum Stöbern und finden Sie das
passende Buch für Ihr Lesevergnügen. Stöbern Sie durch unser Angebot und finden Sie aus unserer großen Auswahl das
Buch, das Ihnen zusagt. Bei Buch findr finden Sie Romane, Ratgeber, wissenschaftliche und populärwissenschaftliche
Bücher uvm. Bestellen Sie Ihr Buch zum Thema Laserprojektor einfach online und lassen Sie es sich bequem nach
Hause schicken. Wir wünschen Ihnen schöne und entspannte Lesemomente mit Ihrem Buch.
Laserprojektor - Große Auswahl Bücher bei Buch findr
Bei uns finden Sie Bücher beliebter Autoren, Neuerscheinungen, Bestseller genauso wie alte Schätze. Bücher zum
Thema Laserprojektor, die Ihre Fantasie anregen und Bücher, die Sie weiterbilden und Ihnen wissenschaftliche
Fakten vermitteln. Ganz nach Ihrem Geschmack ist das passende Buch für Sie dabei. Finden Sie eine große Auswahl
Bücher verschiedenster Genres, Verlage, Autoren bei Buchfindr:
Sie haben viele Möglichkeiten bei Buch findr die passenden Bücher für Ihr Lesevergnügen zu entdecken. Nutzen Sie
unsere Suchfunktionen, um zu stöbern und für Sie interessante Bücher in den unterschiedlichen Genres und Kategorien
zu finden. Unter Laserprojektor und weitere Themen und Kategorien finden Sie schnell und einfach eine Auflistung
thematisch passender Bücher. Probieren Sie es aus, legen Sie jetzt los! Ihrem Lesevergnügen steht nichts im Wege.
Nutzen Sie die Vorteile Ihre Bücher online zu kaufen und bekommen Sie die bestellten Bücher schnell und bequem
zugestellt. Nehmen Sie sich die Zeit, online die Bücher Ihrer Wahl anzulesen, Buchempfehlungen und Rezensionen zu
studieren, Informationen zu Autoren zu lesen. Viel Spaß beim Lesen wünscht Ihnen das Team von Buchfindr.