Die Habilitation beschäftigt sich mit der Weiterentwicklung von Assistenz- und teilautomatisierten Fahrfunktionen zum hochautomatisierten Fahren (HAF). Der Einstieg beginnt mit Rückblick auf mehr als 125 Jahre Ingenieursleistung, die seit Erfindung des Automobils von der Vision zunehmender Automatisierung und Entwicklung fahrerloser Fahrzeuge begleitet ist. Die Schlüsseltechnologien heute serienreif bzw. seriennah verfügbaren Hardware werden untergliedert in die Bereiche Antrieb, Bremse und Lenkung sowie Sensoren zur Umfelderfassung und Referenzierung. Mit Blickrichtung auf die praktische Umsetzung des Automatisierten Fahrens werden aktuelle Beispiele zur Applikation und Evaluation von Längs- und Querführungsfunktionen auf HAF-Demonstratoren dargestellt, begonnen mit dem ersten eigenen Experimentalfahrzeug, auf dem bereits 2006 hochautomatisierte Fahrfunktionen und by-Wire-Systeme prototypisch umgesetzt wurden.
Die gezeigten Ergebnisse resultieren u. a. aus Forschungsprojekten zur komfortoptimierten Regeldynamik, verbesserter Objektdetektion sowie Studien zur Funktionalen Sicherheit und dem Potential der reibwertadaptiven Automatischen Notbremse. Im Bereich der Querführung werden Komfort- und Sicherheitsfunktionen wie Adaptive Lane Keeping, Intelligente Crash-Interaktion und das Not-Ausweichen behandelt.
Abschließend geht die Arbeit auf die nächsten Funktionsgenerationen über, die mit Zeitperspektive bis 2020 auf das Hochautomatisierte Fahren bei höheren Geschwindigkeiten mit Anwendungen wie dem Highway-Pilot abzielen. Daran knüpfen kundenrelevante Fragen zum Gebrauchsverhalten und der Objektivierung des Komfort- und Sicherheitsempfindens an, wenn der Fahrer im Zuge steigender Automatisierung (Level 3 und höher) zunehmend sinnbildlich in die Rolle des Beifahrers rückt.
Aktualisiert: 2021-12-20
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BASt F 100
Verhaltensbezogene Kennwerte zeitkritischer Fahrmanöver
M. Powelleit, E. Muhrer, M. Vollrath, R. Henze, L. Liesner, T. Pawellek
84 S., 42 Abb., 28 Tab., ISBN 978-3-95606-146-2, 2015, EUR 17,50
Das wesentliche Ziel des Projekts war es, Kennwerte des Reaktionsverhaltens in sicherheitskritischen Situationen zu erheben. Weiter sollten Rahmenbedingungen für eine standardisierte Erhebung dieses Reaktionsverhaltens erarbeitet werden. Dies kann vor allem als Basis für die Auslegung und Untersuchung der Wirkung von Fahrerassistenzsystemen genutzt werden. Zu diesem Zweck wurden drei Untersuchungen in einem statischen Fahrsimulator durchgeführt, die sich vom Kontext (Stadt: 50 km/h, Landstraße: 100 km/h, Autobahn: 130 km/h) unterschieden. Zur Validierung fand ein vergleichbarer Realversuch im Stadtbereich statt. Dabei wurde jeweils der Einfluss der Umgebung, der Erwartung und von kognitiver Ablenkung auf die Art der Reaktion (Lenken, Bremsen, kombinierte Reaktionen) und die Reaktionszeiten untersucht. An der Untersuchung nahmen insgesamt 131 Fahrer im mittleren Altersbereich zwischen 20 und 40 Jahren teil, wobei etwa die Hälfte weiblich war. In den kritischen Situationen tauchte entweder ein Fußgänger oder stehendes Fahrzeug plötzlich vor dem eigenen Fahrzeug auf oder ein Führungsfahrzeug bremste unerwartet stark.
Beim Vergleich von Realfahrt und Simulator zeigte sich eine hohe Validität der Simulatorergebnisse. Die Wahl des Fahrmanövers hing maßgeblich von der zur Verfügung stehenden Zeit und dem Ausweichraum ab. Bremsreaktionszeiten lagen zwischen 1.0 (Stadt) und 1.1 (Autobahn) Sekunden, Lenkreaktionszeiten zwischen 0.7 (Stadt) und 1.3 (Autobahn) Sekunden. Bei der Folgefahrt verlängerte sich die Reaktionszeit um etwa 0.2 – 0.3 Sekunden. Ein Einfluss der kognitiven Ablenkung war nicht nachzuweisen. Dagegen fanden sich deutliche Lerneffekte, was zu einer Verkürzung der Reaktionen um 0.2 - 0.4 Sekunden führte. Aus den Ergebnissen lässt sich ein Set von 9 Situationen definieren, mit denen man unterschiedliche Arten von Reaktionen und die durch die situativen Bedingungen beeinflussten Reaktionszeiten untersuchen kann.
Aktualisiert: 2021-08-05
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F 96 Auswirkungen alternativer Antriebskonzepte auf die Fahrdynamik von Pkw
B. Schönemann, R. Henze
56 S., 46 Abb., 3 Tab., ISBN 978-3-59606-106-6, 2014, EUR 15,50
Die vorliegende Arbeit beschäftigt sich mit den Auswirkungen alternativer Antriebskonzepte auf die Fahrdynamik von Pkw. Es werden einleitend die konventionellen und alternativen Antriebskonzepte sowie Unterschiede in Hinblick auf die Fahrdynamik herausgearbeitet. Die Ergebnisse einer Recherche zur Fahrwerksentwicklung von Hybrid- und Elektrofahrzeugen zeigen keine klaren Trends zu neuartigen oder geänderten Fahrwerkskonzepten, sodass auf eine getrennte Betrachtung von Fahrwerken für Fahrzeuge mit konventionellen und alternativen Antrieben verzichtet werden kann. Die erarbeiteten Unterschiede zwischen konventionellen und alternativen Antrieben zeigen, dass die Möglichkeit der Rekuperation von Hybrid- und E-Fahrzeugen insbesondere bei kombinierten Längs- und Querkräften zu deutlichen Auswirkungen auf die Fahrdynamik führen kann. Im nächsten Schritt werden daher Fahrmanöver zusammengestellt und in Bezug auf die Relevanz für die Rekuperation analysiert. Dabei erweist sich das nach DIN ISO 7975 genormte Fahrmanöver „Bremsen im Kreis“ als zielführend, die Auswirkungen der Rekuperation auf die Fahrdynamik zu analysieren. Außerdem wird das Fahrzeugverhalten bei einer Geradeausbremsung und folgender Lenkanregung sowie bei einer Bremsung auf µ-Split untersucht, da auch hier Wechselwirkungen von Antrieb und Fahrwerk auftreten.
Zur Beurteilung der Ergebnisse wird neben der Fahrstabilität auch die Wahrnehmbarkeit eines geänderten Fahrverhaltens betrachtet. Anhand einer Literaturrecherche wurde für die Giergeschwindigkeit ein Schwellwert von 3°/s für die Wahrnehmbarkeit gefunden. Die Ergebnisse einer Simulationsstudie mit zwei Fahrzeugkonzepten (Front-/Heckantrieb) in den drei genannten Fahrmanövern zeigen, dass die Rekuperation in weiten Bereichen der Längsverzögerungen sinnvoll eingesetzt werden kann. Bei der Bremsung in der Kurve führt die Rekuperation an der Vorderachse zu einer deutlichen Reduzierung störender Fahrzeugreaktionen und kann auch bei höheren Querbeschleunigungen verwendet werden. Bei der Rekuperation an der Hinterachse kann
es insbesondere auf Niedrigreibwerten bei Bremsungen in der Kurve zu kritischen Fahrzuständen kommen. Durch die Begrenzung des Rekuperationsmomentes bei großen Schlupfwerten kann die Stabilität des Fahrzeugs jedoch sichergestellt werden. Auch die Ergebnisse der Simulationen der anderen Fahrmanöver zeigen, dass bei geringen Schlupfwerten keine wahrnehmbaren fahrdynamischen Unterschiede festzustellen sind.
Aktualisiert: 2021-08-05
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