Durch mobile Serviceroboter, ausgestattet mit Sensorik zur Umgebungswahrnehmung, lassen sich heutzutage eine Vielzahl von Aufgabenstellungen bewältigen. Die sensorielle Wahrnehmung kann dabei nie fehlerfrei sein. Verfahren zur Navigation eines mobilen Serviceroboters müssen daher stets Annahmen über die in den Sensordaten auftretenden Fehler treffen, um diese in den weiteren Verarbeitungsschritten angemessen berücksichtigen zu können. Thema der Studie ist die Untersuchung eines bisher relativ unbekannten Ansatzes zur Modellierung von Sensorfehlern, sowie dessen Anwendung durch Verfahren zur Kartierung und zur Lokalisation eines mobilen Serviceroboters. Im Gegensatz zu gängigen Verfahren der probabilistischen Robotik werden die Sensormodelle hier mit Hilfe der Intervallarithmetik aufgestellt. Diese Modelle basieren auf der Annahme, dass stets äußere, garantierte Grenzen für die auftretenden Sensorfehler angegeben werden können. Man spricht von unbekannten aber begrenzten Fehlern, da die exakte Fehlercharakteristik innerhalb der Grenzen unbekannt ist. Zur Kartierung werden zunächst zwei Kartenmodelle aufgestellt. Es handelt sich dabei um metrische Kartenmodelle mit variabler Zellengröße, die eine effiziente und dynamische Aufteilung des kartierten Raumes bieten und durch hierarchische Datenstrukturen repräsentiert werden können. Anschließend wird ein Verfahren entwickelt, das mit Hilfe der neu aufgestellten Sensormodelle Umgebungskarten in diesen Kartenformaten erstellen kann. Um sowohl die inkrementelle als auch die globale Lokalisation eines Serviceroboters zu ermöglichen, werden zwei Verfahren präsentiert. Beide Verfahren basieren auf den neu aufgestellten Sensormodellen und können sowohl auf Linienkarten als auch auf den vorab entwickelten Kartenmodellen durchgeführt werden. Zur Bewertung der entwickelten Ansätze werden diese jeweils sowohl simulativ als auch in realen Innenumgebungen experimentell untersucht. Es wird ein qualitativer Vergleich mit gängigen Verfahren der probabilistischen Robotik durchgeführt.
Aktualisiert: 2021-12-03
> findR *
MEHR ANZEIGEN
Bücher von Langerwisch, Marco
Sie suchen ein Buch oder Publikation vonLangerwisch, Marco ? Bei Buch findr finden Sie alle Bücher Langerwisch, Marco.
Entdecken Sie neue Bücher oder Klassiker für Sie selbst oder zum Verschenken. Buch findr hat zahlreiche Bücher
von Langerwisch, Marco im Sortiment. Nehmen Sie sich Zeit zum Stöbern und finden Sie das passende Buch oder die
Publiketion für Ihr Lesevergnügen oder Ihr Interessensgebiet. Stöbern Sie durch unser Angebot und finden Sie aus
unserer großen Auswahl das Buch, das Ihnen zusagt. Bei Buch findr finden Sie Romane, Ratgeber, wissenschaftliche und
populärwissenschaftliche Bücher uvm. Bestellen Sie Ihr Buch zu Ihrem Thema einfach online und lassen Sie es sich
bequem nach Hause schicken. Wir wünschen Ihnen schöne und entspannte Lesemomente mit Ihrem Buch
von Langerwisch, Marco .
Langerwisch, Marco - Große Auswahl an Publikationen bei Buch findr
Bei uns finden Sie Bücher aller beliebter Autoren, Neuerscheinungen, Bestseller genauso wie alte Schätze. Bücher
von Langerwisch, Marco die Ihre Fantasie anregen und Bücher, die Sie weiterbilden und Ihnen wissenschaftliche Fakten
vermitteln. Ganz nach Ihrem Geschmack ist das passende Buch für Sie dabei. Finden Sie eine große Auswahl Bücher
verschiedenster Genres, Verlage, Schlagworte Genre bei Buchfindr:
Unser Repertoire umfasst Bücher von
- Langes, Barbara
- Langes, Diane
- Langes, Günther
- Langes, Günther
- Langes, Horst
- Langes, Klaus
- Langes, Patrick
- Langes-Swarovski, Gernot
- Langescheid, T.
- Langeveld, L.A.
Sie haben viele Möglichkeiten bei Buch findr die passenden Bücher für Ihr Lesevergnügen zu entdecken. Nutzen Sie
unsere Suchfunktionen, um zu stöbern und für Sie interessante Bücher in den unterschiedlichen Genres und Kategorien
zu finden. Neben Büchern von Langerwisch, Marco und Büchern aus verschiedenen Kategorien finden Sie schnell und
einfach auch eine Auflistung thematisch passender Publikationen. Probieren Sie es aus, legen Sie jetzt los! Ihrem
Lesevergnügen steht nichts im Wege. Nutzen Sie die Vorteile Ihre Bücher online zu kaufen und bekommen Sie die
bestellten Bücher schnell und bequem zugestellt. Nehmen Sie sich die Zeit, online die Bücher Ihrer Wahl anzulesen,
Buchempfehlungen und Rezensionen zu studieren, Informationen zu Autoren zu lesen. Viel Spaß beim Lesen wünscht Ihnen
das Team von Buchfindr.