Die vorliegende Arbeit untersucht Antriebe mit Kunststoff-Faserseilen für den Einsatz in Leichtbau-Gelenkarmrobotern. Zu Beginn werden muskelähnliche Seilzugantriebe mit Kunststoff-Faserseilen betrachtet und aufbauend auf der Analyse dieser Aktuatoren ein neues Konzept für einen bidirektional-wirkenden Seilzugantrieb generiert. Im weiteren Verlauf werden in einer eigens dafür entwickelten mehrreihigen Versuchsanordnung die verschiedenen Antriebskonzepte in Dauerlauf- und Belastungsversuchen gegenübergestellt und verglichen. Abschließend wird basierend auf diesen Ergebnissen das neu generierte, bidirektionale QuadHelix-Antriebskonzept in einem modularen Leichtbau-Gelenkarmroboter mit vier Freiheitsgraden prototypisch im Bereich der Servicerobotik zum Einsatz gebracht und validiert.
Aktualisiert: 2023-06-01
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Im Frühsommer 2008 wurde vom Fachschaftsrat des Fachbereichs „Ökologische Agrarwissenschaften“ der Universität Kassel auf einer studentischen Vollversammlung folgende Problematik geschildert: Mit der Pensionierung von Prof. Dr. Onno Poppinga würde das Fachgebiet „Landnutzung und regionale Agrarpolitik“ sich auflösen und dessen Lehre am Fachbereich gänzlich wegfallen.
Das besagte Fachgebiet hatte sich im Laufe der Jahre für viele Studierende als unverzichtbarer Bestandteil der Lehre in Witzenhausen herauskristallisiert und eine Nachfolge wurde von Seiten des Fachbereiches weder geplant noch diskutiert. Stattdessen wurde von der Fachbereichsleitung und einigen Hochschullehrern auf das weiterhin vorhandene Fachgebiet „Entwicklungspolitik, Migration und Agrarpolitik“ verwiesen und der Wegfall des Fachgebietes von Prof. Dr. Poppinga mit seiner ungewöhnlichen Geschichte (das Fachgebiet war einst vom Fachbereich 6 der Universität Kassel nach Witzenhausen gewechselt) und der damit verbundenen Rückgabepflicht der Stelle begründet.
An elf Abenden wurde über Themen wie die Entwicklung der Agrarpolitik an Hochschulen, über Europas Gemeinsame Agrarpolitik bis hin zu regionalen agrarpolitischen Initiativen referiert. Im Anschluss fanden spannende Diskussionen mit allen Teilnehmenden statt.
Aktualisiert: 2021-03-18
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Die vorliegende Arbeit untersucht Antriebe mit Kunststoff-Faserseilen für den Einsatz in Leichtbau-Gelenkarmrobotern. Zu Beginn werden muskelähnliche Seilzugantriebe mit Kunststoff-Faserseilen betrachtet und aufbauend auf der Analyse dieser Aktuatoren ein neues Konzept für einen bidirektional-wirkenden Seilzugantrieb generiert. Im weiteren Verlauf werden in einer eigens dafür entwickelten mehrreihigen Versuchsanordnung die verschiedenen Antriebskonzepte in Dauerlauf- und Belastungsversuchen gegenübergestellt und verglichen. Abschließend wird basierend auf diesen Ergebnissen das neu generierte, bidirektionale QuadHelix-Antriebskonzept in einem modularen Leichtbau-Gelenkarmroboter mit vier Freiheitsgraden prototypisch im Bereich der Servicerobotik zum Einsatz gebracht und validiert.
Aktualisiert: 2023-03-31
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