Inertiale Positionserfassung zur Programmierung robotergestützter Handhabungsaufgaben
Ben Schröter
Industrieroboter werden heutzutage hauptsächlich zur automatisierten Fertigung von Serienprodukten eingesetzt. Häufig werden die Robotersysteme nur für eine einzige Aufgabe verwendet, für die sie im optimalen Fall auch nur einmal eingerichtet werden müssen. Einem wirtschaftlichen Einsatz von Robotern in der Kleinserienfertigung stehen unter anderem die relativ hohen Aufwände zur Programmierung entgegen. Aufgrund neuer Entwicklungen im Bereich der mikromechanischen Inertialmesstechnik sind seit kurzem äußerst robuste und kompakte Sensorsysteme auf dem Markt erhältlich, die relative Bewegungen in allen sechs Freiheitsgraden erfassen können. Ziel der Arbeit ist die Untersuchung der Einsatzpotenziale solcher mikromechanischer Inertialmesstechnik zur Bewegungsprogrammierung von Handhabungsrobotern. Das inertiale Messsystem soll sowohl zur Beschreibung von Roboterpositionen und Raumbahnen als auch zur Definition von Kollisionsräumen verwendet werden. So wird es möglich, mit Hilfe des Sensors Werkstückbewegungen vorzuführen, die später vom Roboter nachgemacht werden können. Da der Roboter während dieses Einlernvorgangs nicht bewegt werden muss, wird eine Gefährdung auch unerfahrener Bediener ausgeschlossen.
