Robotergestütztes manuelles mechanisches Fügen
Wilko Flügge, Gerson Meschut, Stefan Neumann, Frederik Schmatz
Mit dem Einsatz eines kollaborierenden Roboters wird die Fehlererkennbarkeit manueller Setzprozesse wie Clinchen und Blindnieten verbessert.
Dazu wird zunächst auf Basis zuvor festgelegter Montageszenarien die Ergonomie für verschiedene Anwendungsfälle bewertet und eine Handführungseinrichtung mit einem Algorithmus entwickelt.
Das Gesamtsystem, bestehend aus einem Handsetzgerät, einem Kraft-Momenten-Sensor und einem kollaborierenden Roboter wird derart optimiert, dass Setzprozessfehler bereits vor dem Prozess detektiert und ausgebessert werden konnten.
So wird bei der manuellen und automatisierten Montage, wie z. B. im Rohbau und der Endmontage sowie im Bereich der Montage oder Reparatur von individuellen Baugruppen die Ergonomie der mechanischen Fügeprozesse verbessert.
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