Robotermanipulationsfähigkeiten zur Automatisierung von Instandhaltungsaufgaben.

In Produktionssystemen spielt die Anlagenverfügbarkeit und Produktqualität eine entscheidende Rolle. Damit dies erreicht werden kann, unterliegen Produktionseinrichtungen regelmäßigen Instandhaltungsarbeiten. Während bereits automatisierte Inspektionsverfahren existieren, werden Wartungs- und Instandsetzungsaufgaben komplett manuell durchgeführt. Zur Steigerung der ökonomischen Effizienz heutiger Produktionseinrichtungen muss jedoch auch hier eine Teilautomatisierung erfolgen. Deswegen erforscht diese Arbeit erstmalig Planungs-, Steuerungs- und Regelungsverfahren für die Autonomiebildung von Robotersystemen mit dem Fokus auf Demontage- und Montageoperationen unter Instandhaltungsbedingungen. Die entwickelten Manipulationsfähigkeiten werden in eine Steuerungsarchitektur integriert und ganzheitlich anhand praxisrelevanter Anwendungsfälle validiert.