Industrieroboter
Methoden der Steuerung und Regelung
Wolfgang Weber
Steuerung und Regelung von Industrierobotern – ein kompakter Einstieg für Studierende und Ingenieure
Dieses Standardwerk bietet einen Grundkurs in die Lagebeschreibung, Interpolation, Programmierung und Regelung von Industrierobotern. Mit einfachen, anwendungsnahen Beispielen wird schrittweise in die unbedingt notwendigen mathematischen Methoden eingeführt. Das Buch richtet sich zum einen an Studierende technischer Fachbereiche und der Informatik an Universitäten und Hochschulen. Zum anderen liefert es Praktikern aus der Industrie, die fortgeschrittene, leistungsfähige Regelungskonzepte entwickeln möchten, einen effizienten Zugang zur Modellbildung und zum Regelungsentwurf.
Neu in der 4. Auflage hinzugekommen ist u. a. die Orientierungsbeschreibung durch Quaternionen sowie die universelle Lösung der inversen Kinematik auf Basis der transponierten Jacobi-Matrix. Zudem werden Beispiele für Bewegungsbefehle einer Roboterprogrammiersprache in KRL von KUKA angeführt.
Auf http://www.weber-industrieroboter.de wird das Entwicklungs- und Visualisierungswerkzeug ManDy zur Verfügung gestellt. Es lassen sich Roboterarme von 2 bis 10 Gelenken definieren. Mit einer menügesteuerten einfachen Sprache kann die Bewegung eines Industrieroboters programmiert, mit einem Vollkörpermodell visualisiert und das Regelungsverhalten simuliert werden. Zusätzlich zu ManDy können Beispiele und Übungsaufgaben mit bereitgestellten MATLAB-M-Files nachvollzogen und gelöst werden. Auf der Website werden auch die Lösungen zu den Aufgaben im Buch bereitgestellt.
